Schon in der Antike wurden Söldnertruppen eingesetzt. So kämpften griechische Hopliten regelmäßig in Diensten der Achämeniden und bildeten oft den Kern von persischen Armeen.
Söldnerheere tauchten im Spätmittelalter auf, als es sich erwies, dass disziplinierte Söldner in der Schlacht den Rittern überlegen waren, obwohl letztere im Zweifel tapferer kämpften. Besonders augenfällig wurde das in der Schlacht von Crécy.
Schweizer Söldner, sogenannte Reisläufer, galten bis ins 16. Jahrhundert als besonders effektive Kampfkräfte, bis ihre Formationen durch Artillerie, die in dieser Zeit entwickelt wurde, verwundbar wurden. Die päpstliche Schweizergarde entstammt noch dieser Tradition.
Die deutschen Landsknechte begannen gegen die Schweizer nach der Schlacht bei Marignano, als in vielen Gegenden der Schweiz die Reisläuferei erschwert oder gar verboten wurde, zu konkurrieren, und wurden eine gefragte Truppe des späten 15. und des 16. Jahrhunderts. Sie wurden von allen Mächten Europas angeheuert und wechselten – wie vormals die Schweizer – häufig die Seiten. Der Dreißigjährige Krieg wurde auf beiden Seiten hauptsächlich von Söldnern ausgefochten. Das Söldnerwesen setzte sich in Europa seit dem 14. Jahrhundert allmählich und regional mit unterschiedlichem Tempo gegenüber dem feudalen Kriegswesen durch.